项目目标
esp8266设备a读取mpu6050传感器数据，通过mqtt发送数据；


编写代码

main.py

1. import network
   
2. import time
   
3. import json
   
4. from umqtt.simple import mqttclient
   
5. from machine import i2c
   
6. from machine import pin
   
7. import mpu6050
   
8. 
   
9. device_id = "esp0007"
   
10. wifi_ssid='fast_20cc'
    
11. wifi_password='409409409'
    
12. mqtt_serverip='192.168.1.113'
    
13. mqtt_serverport=1883
    
14. mqtt_clientid=device_id
    
15. mqtt_publishtopic=b'espiot-control'
    
16. 
    
17. message_template = {}
    
18. message_template['source_device'] = mqtt_clientid
    
19. message_template['target_device'] = 'server'
    
20. message_template['msg_type'] = 'reportrotateencoder'
    
21. 
    
22. def connectionwifi(ssid, password):
    
23.   wlan = network.wlan(network.sta_if)
    
24.   wlan.active(true)
    
25.   wlan.connect(ssid, password)
    
26.   while true:
    
27.     if not wlan.isconnected():
    
28.             print ("connecting...")
    
29.     else:
    
30.       print('connected to network')
    
31.       break
    
32.     time.sleep(1)
    
33. 
    
34. if __name__== '__main__':
    
35.   connectionwifi(wifi_ssid,wifi_password)
    
36.   
    
37.   client = mqttclient(mqtt_clientid,mqtt_serverip,mqtt_serverport)
    
38.   client.connect()
    
39.   
    
40.   i2c = i2c(scl=pin(5), sda=pin(4))       #initializing the i2c method for esp8266
    
41.   mpu= mpu6050.accel(i2c)
    
42. 
    
43.   while true:
    
44.       mpu_data = mpu.get_values()
    
45.       print(mpu_data)
    
46.       message_template['mpu'] = mpu_data
    
47.       client.publish(mqtt_publishtopic,json.dumps(message_template))
    
48.       time.sleep_ms(100)

复制代码

1. 
   
2. import machine
   
3. 
   
4. class accel():
   
5.     def __init__(self, i2c, addr=0x68):
   
6.         self.iic = i2c
   
7.         self.addr = addr
   
8.         self.iic.start()
   
9.         self.iic.writeto(self.addr, bytearray([107, 0]))
   
10.         self.iic.stop()
    
11. 
    
12.     def get_raw_values(self):
    
13.         self.iic.start()
    
14.         a = self.iic.readfrom_mem(self.addr, 0x3b, 14)
    
15.         self.iic.stop()
    
16.         return a
    
17. 
    
18.     def get_ints(self):
    
19.         b = self.get_raw_values()
    
20.         c = []
    
21.         for i in b:
    
22.             c.append(i)
    
23.         return c
    
24. 
    
25.     def bytes_toint(self, firstbyte, secondbyte):
    
26.         if not firstbyte & 0x80:
    
27.             return firstbyte << 8 | secondbyte
    
28.         return - (((firstbyte ^ 255) << 8) | (secondbyte ^ 255) 1)
    
29. 
    
30.     def get_values(self):
    
31.         raw_ints = self.get_raw_values()
    
32.         vals = {}
    
33.         vals["acx"] = self.bytes_toint(raw_ints[0], raw_ints[1])
    
34.         vals["acy"] = self.bytes_toint(raw_ints[2], raw_ints[3])
    
35.         vals["acz"] = self.bytes_toint(raw_ints[4], raw_ints[5])
    
36.         vals["tmp"] = self.bytes_toint(raw_ints[6], raw_ints[7]) / 340.00 36.53
    
37.         vals["gyx"] = self.bytes_toint(raw_ints[8], raw_ints[9])
    
38.         vals["gyy"] = self.bytes_toint(raw_ints[10], raw_ints[11])
    
39.         vals["gyz"] = self.bytes_toint(raw_ints[12], raw_ints[13])
    
40.         return vals  # returned in range of int16
    
41.         # -32768 to 32767
    
42. 
    
43.     def val_test(self):  # only for testing! also, fast reading sometimes crashes iic
    
44.         from time import sleep
    
45.         while 1:
    
46.             print(self.get_values())
    
47.             sleep(0.05)
    
48. 
    
49. 
    

复制代码

项目截图

以前在立创撸过几个，还没用

大意了，是三轴加速度和三轴角速度。
直接读值是没有意义的，需要对值进行积分并清理偏移(误差)。